¿Cómo se dice sleep en pasado en inglés？

Past Simple(Pasado simple) se utiliza para expresar una acción que comenzó y acabó en el pasado.
Ejemplo:
My parents are strict, so I never slept at a friend's house.(Mis padres son estrictos, así que nunca dormí en casa de un amigo.)

Past continuous(pasado continuo) se utiliza para describir una acción que ya en el pasado fue interrumpida, dos acciones que ocurrieron en paralelo, o una acción que tomó mucho tiempo en el pasado
Ejemplo:
Were you sleeping in my bed while I was on vacation?(¿Estabas durmiendo en mi cama mientras yo estaba de vacaciones?)
I was sleeping when that happened. (Estaba durmiendo cuando eso sucedió.)

Past Perfect (pasado perfecto) se utiliza para describir una acción que ocurrió antes de otro en el pasado.
Ejemplo:
He said he had slept in his car last night.(Dijo que había dormido en su coche la noche anterior.)

Past Perfect Continuous (pasado perfecto continuo)se utiliza para describir una acción estaba realizándose hasta que otra acción ocurrió.
Ejemplo:
I had been sleeping for a long time when you woke me up.(Había estado durmiendo por mucho tiempo cuando me despertaste. )